スキャンの際の物体との距離感が分かりません。

基本は検出の際にデバイスを持つ位置と同じ位置でスキャンすることが大切です。ただしデータが多ければ多いほど精度が向上しますので、近づいたり離れたりしてスキャンを追加することで精度を向上させることができます。